Uid : 20221013

Name : Jiwon Jang

“ I keep the promises between Prof. and I ”

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최적해는 x4 > x12 > x13 > x10 > x32으로 가는 것이다.

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로봇 청소기는 슬램(동시적 위치 측정 및 지도작성)이라는 기술을 기반으로 작동하며, 여러 센서들을 활용하여 효과적으로 집안 곳곳을 자동으로 청소한다. 주요 센서들에는 맵핑에 이용되는 LDS센서,자이로센서와 적외선과 범퍼를 이용하여 장애물을 탐지하는 장애물 센서 등이 있다.

 1. 도킹 스테이션으로 리턴하는 프로세스

적외선은 특히 배터리가 소진된 로봇 청소기가 도킹 스테이션으로 자동 복귀하는 과정에서도 활용된다. 도킹 스테이션은 로봇 청소기를 불러들이기 위한 적외선을 쏜다. 감지 센서는 가시광선에서는 아무런 동작을 취하지 않다가 특정 파장을 지닌 적외선을 인식하면 신호를 출력하기 시작한다. 도킹 스테이션은 이후 3개정도의 다른 패턴을 지닌 적외선을 쏘는데, 로봇 청소기는 이를 기준으로 도킹 스테이션 위치를 찾아가게 된다.

2.  로봇청소기에 필요한 개선방안

이렇게 여러모로 인간에게 편리함을 선사한 로봇청소기에게 장점만 있는 것이 아니다. 로봇 청소기의 대표적인 단점으로는 바닥에 널부러진 전선이나 옷걸이와 같은 센서로 판단하기 어려운 물체들까지 죄다 빨아들인다는 것이다. 이로인해 전선이 꼬이는 일이 부지기수하며, 바닥에 널부러진 물건들을 미리 치워줘야하는 수고로움이 생긴다.

이는 여러 가지 방법으로 개선 시킬 수 있는데, 그중 가장 고차원적인 방법으론 고급 센서 기술 도입이 있다. 센서 기술을 향상시켜 로봇청소기가 감지하기 어려운 물체들을 미리 식별하고 피하는 능력을 향상시키는 것이다. 또한 제한 영역을 설정하는 방법도 있다. 이는 사용자가 어떤 영역이나 물체를 피해야 하는지 미리 설정할 수 있는 기능을 도입하여, 로봇 청소기가 특정 장소나 물건을 인지하고 피할 수 있도록 한다.