UID: 20220232

Name: Suhyeon Kim

“I keep the promises between Prof Lee and I”

로봇충전기가 도킹 스테이션을 찾아가는 원리입니다.

로봇청소기는 기본적으로 상단에 장착된 카메라가 벽면이나 천장을 찍고 명도나 무늬로 특징을 구별한 후 좌표 구간을 설정해 지도를 만드는데 로봇청소기가 청소를 하며 돌아다니는 행위로 이 지도는 더 정교해지고 구체적인 좌표를 바탕으로 자신의 위치를 유추해냅니다. 적외선을 통하여 장애물을 탐지하며 배터리가 떨어진 로봇청소기가 도킹 스테이션으로 되돌아오는 데에도 적외선이 활용됩니다. 도킹 스테이션은 로봇청소기를 불러들이기 위한 적외선을 쏩니다. 로봇청소기의 감지센서는 보통 900~1,000 나노미터(㎚) 파장의 적외선에 반응하며 감지센서는 가시광선에선 아무런 동작을 취하지 않다가, 특정 파장을 지닌 적외선을 인식하면 신호를 출력하기 시작합니다. 평상시엔 ‘0’이라는 신호를, 적외선을 만나면 ‘1’이라는 신호를 보냅니다. 도킹스테이션은 이후 3개 정도의 다른 패턴을 지닌 적외선을 쏘는데, 로봇청소기는 이를 길잡이로 도킹스테이션 위치를 찾아가게 됩니다. 도킹스테이션의 적외선이 왼쪽에서 감지되면, 왼쪽으로 방향을 회전하는 식입니다.