로봇청소기가 배터리가 적을 때 충전소 복귀 방법
우선 주제를 생각하였을 때는 네비게이션의 기술과 센서의 기술을 이용하여 빠른 복귀를 할
것 같다고 생각하였습니다. 인터넷에서 조사를 통해 대부분의 로봇청소기는 다수의 발진부에
서 출력되는 적외선신호를 수신하여 현재 위치와 각도를 유추하여 충전대에 정확하고 신속하
게 복귀시키는 기술을 사용한다. 이를 위해 충전대에는 서로 다른 코드를 갖고 다양한 방향으
로 적외선신호를 발생하는 발신부가 설치되고 로봇청소기 본체에는 적외선 수신부가 위치한
다. 적외선신호를 분석하여 특정 주파수의 신호를 검출하고, 이를 필터링하여 직류신호를 얻
어내고 임계치와 비교하여 디지털 신호를 출력한다. 이를 통해 충전대와의 각도 및 거리를 계
산하고, 자동으로 충전대로의 복귀를 제어하는 모터구동제어부를 포함하여 복귀한다.