UID : 20200968

Name : Lim JeongBin

" I keep the promise between professor Lee and I"

<MFC 과제>

Wip:0 > p0

Wip1 > p1_1,p1_2,p1_3,p1_4

Wip2 > p2_1,p2_2

Wip3 > p3_1,p3_2

Wip4 > p4_1,p4_2

Case 1. (부품 무한대)

Case 2. (14W당시 부품x)

NODE:15, EDGE: 53, RANK: 15

Obj.

Min -X1-X2-X3-X4-X5

or

Min -X45-X46-X47-X48-X49-X50-X51-X52-X53

ST.

X1+X2+X3+X4+X5=X45+X46+X47+X48+X49+X50+X51+X52+X53

X1=X6+X7+X8

X2+X3=X9+X10+X11+X12+X13+x14

X4+X5=X15+X16+17

X6+X7+X8+X9+X10+X11=X18+X19+X20+X21+X22+X23

X12+X13+X14+X15+X16+X17=X24+X25+X26+X27+X28+X29

X18+X19+X20=X30+X31+X32+X33+X34+X35

X21+X22+X23+X24+X25+X26=X36+X37+X38

X27+X28+X29=X39+X40+X41+X42+X43+X44

X30+X31+X32=X45+X46+X47

X33+X34+X35+X36+X37+X38+X39+X40+X41=X48+X49+X50

X42+X43+X44=X51+X52+X53

X1=X6

X6+X9=X18+X21

X18=X30+X35

X30=X45

X2=X9+X12

X21+X24=X36

X35+X36+X39=X48

X12+X15=X24+X27

X27=X39+X42

X42=X51

X3=X10+X13

X4=X16

X7+X10=X19+X22

X13+X16=X25+X26

X19=X31+X34

X22+X25=X37

X28=X40+X43

X31=X46

X34+X37+X40=X49

X43=X52

X5=X17

X14+X17=X26+X29

X23+X26=X38

X27=X41+X44

X35+X38+X41=X50

X44=X53

X8+X11=X20+X23

X20=X32

X32=X47

Obj=11X1+9X2+150X3+160X4+50X5+150X6+160X7+X8+109X9+14X10+18X11+22X12+18X13+2X14+43X15+50X16+3X17+5X18+5X19+X20+X21+3X22+4X23+11X24+150X25+164X26+X27+9X28+X29+9X30+X31

S.T

X1+X2=1

X1=X3+X4+X5

X3=X10

X4+X9=X11+X12+X13

X5=X9

X10=X19

X11=X20+X21

X12+X18=X22

X13=X18

X19+X20=X27

X2=X6+X7+X8

X6=X14

X7=X15+X16

X8=X17

X14+X15=X24

X17=X25+X26

X24+X25=X28+X30

X16+X26=X29

X30+X29=X31

X21+X22+X23+X27+X28+X31=1

NODE:20, EDGE:31, RANK=20

최적해:SP>X2>X6>X14>X24>X28>TP

-로봇 진공청소기에 대한 UML 다이어그램-

출처:https://www.11st.co.kr/products/6022804824

로봇청소기의 충전 독을 이용한 자동충전

로봇청소기는 내장된 센서를 이용하여 주변 환경을 탐지하고 여러 장애물을 피해가며 청소를 실시한다.

대부분의 로봇청소기는 배터리의 잔량이 감소함에 따라서 자동으로 충전 스테이션을 찾아간다.

많은 로봇청소기들이 인프라레드(IR)센서를 장착하고 있어, 충전스테이션의 IR 발광 다이오드의 신호를 감지하여 충전 스테이션의 위치를 확인한다.

다른 방법으로는 레이저, 초음파 센서, 가시광선 또는 카메라를 이용하여 주변 환경을 탐지하여 충전 스테이션의 위치를 파악한다.

로봇청소기가 충전스테이션의 위치를 파악하면 자동으로 이동하여 충전을 실시한다.

충전이 완료되면 로봇청소기는 다시 청소작업을 수행하거나, 대기 상태로 남아있는다.