NAME : Seong Hyeon Kim

UID : 20200214

“ I keep the promises between Prof.Lee and I”

<Homework 8>

<Homework 7>

<Homework 6>

demand+ss값을 추가하여,

부품이 무제한으로 있을 때와, 중국운반 2W가 소요될 때를 나타내었다.

<Homework 5>

부품이 무제한으로 충분히 있는 경우

중국에서 운반시 2주가 소요되므로 18W, 19W에  shortage가 추가로 발생한다.

<Homework 4 >

<Homework_3>

node: 21개

edge : 31개

rank : 21

짧은 경로 : C => O => V

node: 21개, edge : 31개, rank : 21

<과제1>=>로봇청소기가 충전기(도킹 스테이션)으로 복귀하는 방법과 메커니즘.

로봇청소기 상단에 카메라와 레이저 센서가 설치되어있어, 속해있는 공간에 좌표구간을 찍어내어

스스로 지도(슬램 원리)를 만들기위해 맵핑을 한다. 바퀴의 둘레와 회전횟수를 이용하여 거리를 측정하는데 이용

로봇청소기는 충전기에서 출발할 경우 충전기 위치를 기억하여 최단기간으로 충전기를 찾아가는 원리

만약, 충전기에서 시작하지 않으면 충전기 신호를 찾아 벽면을 타고 이동하여 많은 시간이 소요됨.

=>로봇청소기 충전

충전기(도킹 스테이션)에 진입할 때에 발생하는 위치 오차와 자세오차를 보상하여 로봇을 지정된 위치에 고정

일반적으로 IR센서(적외선 센서) or 라디오 주파를 이용하여 통신한다. <배터리  교환을  위한  도킹  스테이션  개발 : 최지혁, 2006> 보통 적외선 송/수신기를 이용하여 이동로봇이 도킹스테이션을 찾아가는 방법은 저가형 로봇에 사용되는 방법이다. 정밀하고 안전하게 접근을 위해 vision과 초음파센서를 이용하여 도킹 스테이션을 찾는다.

자동충전 시스템은 컨트롤 보드를 사용하여 배터리 상태에 따라 각각제어가 가능하다. 자동충전에 필요한 컨트롤보드는  로봇에 부착되는 도킹모듈과 도킹스테이션에 내장이 되어있다. 로봇청소기와 도킹스테이션이 통신을 통하여 배터리 잔류랑에 따라 충전 시점을 결정하고 배터리 이상 유무를 모니터링한다.<자동충전 시스템을 위한 오차보정이 가능한 유연한 도킹 메커니즘 :노세곤, 2007>

도킹스테이션(docking station) : 편리한 사용을 위한 접속용 인터페이스,