Uid : 20200095
이름 : Geon woo Kim
"I will keep the promise between pro.f Lee and I"
The Eighth Homework
The Seventh Homework
5P1-o-f+3P1-o-s=28P0
7P0+3P2-o+5P1-x-f=14P1-o-f
7P0+2P1-o-f=12P1-x-f
7P0+5P2-o+10P1-x-s=11P1-o-s
7P0+P1-o-s=17P1-x-s
7P1-o-f+7P1-o-s+15P2-x+8P3-o=18P2-o
7P1-x-f+7P1-x-s+3P2-o=22P2-x
7P2-o+15P3-x+8P4-o=18P3-o
7P2-x+3P3-o=22P3-x
7P3-o+15P4-x+8P5-o=18P4-o
7P3-x+3P4-o=22P4-x
7P4-o+15P5-x=11P5-o
7P4-x+3P5-o=15P5-x
P0+P1-o-f+P1-x-f+P1-o-s+P1-x-s+P2-o+P2-x+P3-o+P3-x+P4-o+P4-x+P5-o+P5-x=1
The Sixth Homework
The Fifth Homework
1.
부품이 충분할 때
2.
부품이 없을 때 (중국에서 부품 가져오는데 2W)
The Fourth Homework
Obj.
-x44-x45-x46-x47-x48-x49
S.t
x1+x3=x8+x9+x10
x2+x4+x6=x11+x12+x13+x14+x15+x16
x5+x7=x17+x18+x19
x8+x9+x10+x11+x12+x13=x20+x21+x22+x23+x24+x25
x14+x15+x16+x17+x18+x19=x26+X27+x28+x29+x30+x31
x20+x21+x22=x32+x33+x34
x23+x24+x25=x35+x36+x37
x26+x27+x28=x38+x39+x40
x29+x30+x31=x41+x42+x43
x32+x33+x34+x35+x36+x37=x44+x45+x46
x38+x39+x40+x41+x42+x43=x47+x48+x49
x1=x8 x2=x11+x14 x3=x9
x4=x12+x15
x5=x18 x6=x13+x16 x7=x19 x8+x11=x20+x23
x9+x12=x21+x24 x10+x13=x22+x25 x14+x17=x26+x29
x15+x18=x27+x30 x16+x19=x28+x31 x20=x32
x21=x33 x22=x34 x23=x35 x24=x36
x25=x37 x26=x38 x27=x39 x28=x40
x29=x41 x30=x42 x31=x43 x32+x35=x44
x33+x36=x45 x34+x37=x46 x38+x41=x47
x39+x42=x48
x40+x43=x49
x1<=30, x2<=30,
x3<=20, x4<=20, x5<=20
x6<=30, x7<=30,
x8<=25, x9<=23, x10=0
x11<=15, x12<=10,
x13<=18, x14<=20, x15<=8
x16<=10, x17=0, x18<=18, x19<=29, x20<=35
x21<=30, x22<=15,
x23<=18, x24<=24, x25<=8
x26<=18, x27<=22,
x28<=32, x29<=15, x30<=19
x31<=30, x32<=33,
x33<=22, x34<=11, x35<=15
x36<=20, x37<=7,
x38<=16, x39<=17, x40<=28
x41<=12, x42<=17,
x43<=27, x44<=30, x45<=30
x46<=30, x47<=30,
x48<=30, x49<=30
The Third Homework
Node
개수:22, Edge 개수:30
Obj. 30*x1+20*x2+110*x3+120*x4+40*x5+100*x6+15*x7+45*x8+3*x9+70*x10+3*x11+20*x12+5*x13+40*x14+10*x15+8*x16+15*x17+26*x18+12*x19+4*x20+10*x21+30*x22+20*x23+20*x24+25*x25+10*x26+20*x27+6*x28+12*x29+5*x30
S.T
x1+x2=1
x1=x3+x4+x5
x2=x6
x3=x13+x14
x4=x7
x5=x8+x9
x6+x10=x11+x12
x7=x15+x16
x8=x17+x18+x19
x9=x10
x11=x21
x12=x26
x13=x22
x15=x23
x16+x18+x21+x24+x25=x28+x29
x17=x24
x19=x20
x20=x25
x21=x28+x29
x22=x27
x28=x30
x14+x23+x26+x27+x29+x30=1
Sol=[0 1 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 1 0 1]
The shortest path =
SP - x2 - x6 - x11 - x21 - x28 - x30 - TP
The Second Homework
The First Homework
<로봇청소기가 복귀하는 메커니즘과 기술>
가장 중요한 기술은 주변 지형지물을 회피하면서 목표지점까지 정확히 도달하게
유도하는 것입니다. 로봇공학에선 이를 ‘슬램’(Slam)이라고 말한다고 합니다.
로봇공학에서 ‘슬램(SLAM)'이라고 불리는 기술은 'Simultaneous Localization And Mapping'의 약어로 '동시적 위치추정과 지도작성'이라는 뜻이며
슬램은 자율 주행 차량 등에 적용되는 기능으로 임의 공간에서
이동하면서 주변을 탐색, 현재 공간의 지도 및 위치를 추정하는 기술입니다.
로봇청소기에서는 상단에 장착된 카메라로 천장이나 벽면을 찍은 이후 밝고
어두움, 또는 무늬가 있는 등의 특징을 구별해낸다고 합니다. 이렇게 청소 구역을
면밀하게 분석하고 최적의 경로를 설계할 수 있게 해주어 중복, 누락 구간을 줄이고
청소 시간을 효과적으로 단축시킵니다.
밋밋해 보이는 실내 벽면을 각각의 특징을 갖춘 수많은 구획으로 구분하고, 좌표 구간을 설정해 지도를 만듭니다(mapping). 로봇청소기는 거실과 방을 여러 차례
돌아다니면서 같은 행위를 반복하는 동안 지도가 점점 정교해는데 이후 로봇청소기는
구체적인 좌표를 바탕으로 자신의 위치를 정확히 유추해 냅니다. 따라서 이 기술이
로봇청소기가 방과 거실, 부엌을 자유롭게 오갈 수 있게 되는 이유입니다
로봇청소기의 관점에서 집 안은 식탁과 의자 다리, 화분, 어질러진 장난감 등 장애물이 많은데 과거엔 앞쪽 범퍼가 장애물에 부딪히면 다른 방향으로 회전하는 방식이었지만
이럴 경우 지나가지 않는 구간이 많아져 깨끗한 청소가 어려웠습니다.
이 때문에 요즘엔 적외선을 통해 장애물을 탐지합니다. 과학계에서 적외선을 이용하는 방식엔 크게 세 가지가 있는데 광량, 시간, 삼각측정이 있습니다. 광량은 돌아오는
적외선량을 측정하는 것으로 장애물이 적외선 센서로부터 멀리 떨어져 있을수록 반사돼
돌아오는 적외선 양은 감소하고 이를 측정해 장애물과의 거리를 측정할 수 있습니다. 적외선이 장애물에 반사돼 돌아오는 시간을 측정해도 거리를 구할 수 있습니다.
삼각측정은 적외선을 전방에 수평으로 쏜 후, 장애물에 맞고 반사되는 적외선이
로봇청소기의 거울 센서에 맺히는 거리로 위치를 추적하는 기술인데 삼성전자 관계자는 “광량이나 시간 방식엔 사각이 생기지만 삼각측정 방식은 그렇지 않아 장애물을 훨씬 잘 피할 수 있다”고 설명했습니다.
배터리가 떨어진 로봇청소기가 도킹 스테이션으로 되돌아오는 데에도 적외선이
활용됩니다. 도킹 스테이션은 로봇청소기를 불러들이기 위한 적외선을 쏘고 로봇청소기의 감지센서는 보통 900~1,000 나노미터(㎚) 파장의 적외선에 반응합니다.
감지센서는 가시광선에선 아무런 동작을 취하지 않다가, 특정 파장을 지닌 적외선을
인식하면 신호를 출력하기 시작합니다. 평상시엔 ‘0’이라는 신호를, 적외선을 만나면
‘1’이라는 신호를 보내고 도킹스테이션은 이후 3개 정도의 다른 패턴을 지닌
적외선을 쏘는데, 로봇청소기는 이를 길잡이로 도킹스테이션 위치를 찾아가게 됩니다.
도킹스테이션의 적외선이 왼쪽에서 감지되면, 왼쪽으로 방향을 회전하는 식입니다.