UID : 20190313

Name : ChangYeop Kim

”I keep the promises between Prof.Lee and I”

Assignment8. Multi-stage Process Modeling – MES

Assignment7. Manufacturing system modeling with transition diagram

P1 = 0.0188

P2 = 0.0490 +0.0191 + 0.0935 + 0.0132 = 0.1748

P3 = 0.1529+0.0311 = 0.1930

P4 = 0.1688+0.0322 = 0.2020

P5 = 0.1767 +0.0508 = 0.2275

Assignment6. Supply chain planning for M-Sub + SS

[부품이 충분할 때, SS = 1.8W]

[부품이 부족할 때, 단 중국에서 부품 shipment 2W, SS = 1.8W]

Assignment5. Supply chain planning for M-Sub

[부품이 충분할 때]

[부품이 부족할 때, 단 중국에서 부품 shipment 2W]

Assignment4. Multi-items maximal flow network

[최적경로 결과값]

[Matlab Solving]

Assignment3. Shortest Path planning

[최적경로 결과값]

[Obj 및 S.t]

[Matlab Solving]

Assignment2. UML diagram for a Robot Vaccum

Assignment1. The principle of going to the charging station

스스로 집안을 돌아다니며 청소하는 로봇청소기가 구석구석까지 그리고 충전소까지 ‘혼자서’ 갈 수 있는 이유는? 바로 로봇 청소기가 만든 지도가 있기 때문입니다. 즉, 스스로 만드는 위치 지도 슬램(SLAM) 입니다. 슬램은 “Simultaneous Localization And Mapping”의 동시적 위치 추정 및 지도 작성이라는 뜻입니다. 로봇이 주변 환경을 인식하고 위치를 파악함과 동시에 지도를 작성하는 기술입니다. 인공위성의 도움을 못 받는 로봇은 주변의 환경을 인식하여 자신의 위치를 계산하고 스스로 공간 지도를 만드는데, 이 기술이 슬램 기술입니다. 로봇 청소기가 움직이면서 센서로 주변환경을 인식하고 공간지도 즉 슬램 지도를 만드는 것 입니다. 로봇 청소기는 구체적으로 카메라 센서와 레이저 센서로 주변환경을 인식할 수 있습니다. 카메라 센서를 사용한 슬램 방식을 비주얼 슬램, 레이저로 주변을 측정하는 라이다를 사용하면 라이다 슬램이라고 합니다. 비주얼 슬램은 카메라로 주변을 촬영하고 촬영된 사진의 연관성을 분석하여 위치를 인식하고 지도를 작성합니다. 거리 측정 외에도 색과 밝기, 윤곽선 등 보이는 다양한 정보를 한번에 가능하여 집안 애완동물 모니터링, 외부 집안 침입자에도 사용합니다. 라이다 슬램은 레이저 빛을 쏘고 빛이 반사돼 돌아온 시간을 계산해 주변 환경을 인식합니다. 360도로 레이저를 발사해 벽이나 장애물의 굴곡을 탐지, 거리를 측정하는데 별도의 데이터 처리 과정 없이 확인 가능한 것이 장점입니다. 이러한 슬램(SLAM) 로봇 청소기는 이동하면서 카메라로 천장과 주변의 특징을 계속해서 촬영 합니다. 이때 촬영된 사진의 분석도 동시에 진행합니다. 이러한 특징점을 모은 정보를 수식으로 계산하여 자기 위치를 알아냅니다. 이렇게 계산된 위치 정보를 기반으로 로봇 청소기는 집안의 지도를 그려 청소기 충전기까지 혼자서도 ‘스스로’ 도달 할 수 있는 겁니다.